クライミングを行う振動駆動型ロボット

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：村山靖彦 , 志賀正武 , 渡邊隆 , 実広信哉
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-061713
公開番号（公開出願番号）：特開2013-138822
特許番号：特許第5795544号
出願日： 2012年03月19日
公開日（公表日）： 2013年07月18日
請求項（抜粋）：

【請求項1】クライミングを行う振動駆動型ロボットであって、上部と下部とを有したボディと; 前記ボディに対して連結された振動機構であるとともに、前記ボディの長手方向軸線に対して平行な回転軸線を有した振動機構と; 各々が、前記ボディに対して基端側に固定された付属物ベースと、前記ボディに対して先端側に位置した付属物先端と、を有してなる、複数の付属物であるとともに、各々の付属物が、前記付属物ベースと前記付属物先端との間の長さに対して少なくとも5%という厚さを有し、さらに、前記付属物が、弾性材料から形成され、さらに、前記振動機構が前記クライミングを行う振動駆動型ロボットを振動させた際には、前記付属物の弾性特性により、少なくとも1つの表面上において前記クライミングを行う振動駆動型ロボットを前方方向へと推進させるとともに、前記付属物ベースと前記付属物先端との間の長手方向オフセットによって全体的に規定される前方方向へと前記クライミングを行う振動駆動型ロボットを前記表面上にわたって移動させる際には、前記複数の付属物のうちの一部が前記表面から離間するものとされた、複数の付属物と; を具備し、前記複数の付属物のうちの第1付属物が、前記ボディから延出され、この第1付属物の第1付属物先端が、前記上部よりも上に位置しており、前記第1付属物が、非回転型の振動性付属物であり、前記複数の付属物のうちの第2付属物が、前記ボディから延出され、この第2付属物の第2付属物先端が、前記下部よりも下に位置しており、前記第1付属物および前記第2付属物が、互いに異なる表面に対して接触するものとされ、前記第1付属物および前記第2付属物が、それぞれが接触している表面に対して力を印加することができ、これにより、長手方向オフセットによって全体的に規定される方向における正味の力を生成させ、この正味の力が前記少なくとも1つの表面上において前記クライミングを行う振動駆動型ロボットを前方方向に駆動する、ことを特徴とするクライミングを行う振動駆動型ロボット。

IPC (6件)：

A63H 11/00 ( 200 6.01) , A63H 11/20 ( 200 6.01) , A63H 13/02 ( 200 6.01) , A63H 18/02 ( 200 6.01) , A63H 29/00 ( 200 6.01) , B62D 57/02 ( 200 6.01)

FI (6件)：

A63H 11/00 Z , A63H 11/20 , A63H 13/02 G , A63H 18/02 Z , A63H 29/00 E , B62D 57/02 Z

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平3-061157
特開平3-061157
特開平3-061157

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