車両自己位置推定装置、及び車両自己位置推定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：森哲也 , 田中秀▲てつ▼ , 宮坂徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-243844
公開番号（公開出願番号）：特開2015-102449
出願日： 2013年11月26日
公開日（公表日）： 2015年06月04日
要約：

【課題】日光による影の発生を考慮して車両の走行位置を推定する。【解決手段】地図データを参照して道路パターンのエッジの情報である道路パターンエッジ情報を生成する。車両の進行方向の画像を撮像して、画像中のエッジ情報である外界エッジ情報を生成する。外界エッジ情報を参照して、エッジが二股に分岐している箇所を検出する。時刻情報から日光の方向を算出する。日光の強さを示す照度が閾値以上であるか判定する。照度が閾値以上である場合、エッジが二股に分岐している箇所と日光の方向とに基づいて、予想される影のエッジの情報である予想影パターンエッジ情報を生成する。予想影パターンエッジ情報を用いて外界エッジ情報或いは道路パターンエッジ情報を補正することで影のエッジによる位置推定への影響を低減する。補正された外界エッジ情報或いは道路パターンエッジ情報を用いて車両の走行位置を推定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

地図データを参照して道路パターンのエッジの情報である道路パターンエッジ情報を生成する道路パターン生成部と、車両の進行方向の画像を撮像する撮像部と、前記撮像された画像中のエッジの情報である外界エッジ情報を生成する外界画像認識部と、前記外界エッジ情報を参照して、エッジが二股に分岐している箇所を検出する二股エッジ検出部と、時刻情報を取得して、前記時刻情報から日光の方向を算出する光方向算出部と、日光の強さを照度として示す照度情報を取得して、前記照度が閾値以上であるか判定する照度判定部と、前記照度が閾値以上である場合、前記エッジが二股に分岐している箇所と前記日光の方向とに基づいて、予想される影のエッジの情報である予想影パターンエッジ情報を生成する予想影パターン生成部と、前記予想影パターンエッジ情報を用いて前記外界エッジ情報或いは前記道路パターンエッジ情報を補正することで影のエッジによる位置推定への影響を低減する影エッジ影響低減部と、補正された前記外界エッジ情報或いは前記道路パターンエッジ情報を用いて車両の走行位置を推定する走行位置推定部と、を備えることを特徴とする車両自己位置推定装置。

IPC (5件)：

G01C 21/28 , G09B 29/00 , G09B 29/10 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (5件)：

G01C21/00 D , G09B29/00 A , G09B29/10 A , G06T1/00 330A , G06T7/60 200J

Fターム (43件)：

2C032HB22 , 2C032HC08 , 2C032HC23 , 2C032HD30 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB15 , 2F129BB20 , 2F129BB23 , 2F129BB33 , 2F129BB49 , 2F129CC31 , 2F129FF12 , 2F129FF13 , 2F129FF20 , 2F129FF37 , 2F129GG06 , 2F129GG10 , 2F129GG17 , 2F129HH14 , 2F129HH15 , 2F129HH19 , 2F129HH20 , 2F129HH22 , 5B057AA16 , 5B057BA11 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CE02 , 5B057DA07 , 5B057DC16 , 5L096BA04 , 5L096BA18 , 5L096CA04 , 5L096DA02 , 5L096EA05 , 5L096FA06 , 5L096FA10 , 5L096FA69

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