特許
J-GLOBAL ID：201503030196403298
駆動装置、ロボット装置、駆動装置の制御方法、プログラム及び記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-235239
公開番号（公開出願番号）：特開2015-093360
出願日： 2013年11月13日
公開日（公表日）： 2015年05月18日
要約：
【課題】ベルトの張力を検出するロードセルを用いずに、ベルトのメンテナンスの時期を自己診断する。【解決手段】駆動ユニット120は、サーボモータ121と、サーボモータ121の出力軸121Aの回転を減速する減速機123と、サーボモータ121の出力軸121Aの回転を減速機123に伝達するベルト124と、を有する。また、駆動ユニット120は、サーボモータ121の出力軸121Aの回転角度θinを検出するエンコーダ122と、減速機123の出力軸123Aの回転角度θoutを検出するエンコーダ125とを有する。回転角度θinを、減速機123の減速比Nを用いて角度変換し、角度変換した回転角度θin/Nと回転角度θoutとの誤差Δθに基づき、ベルト124のメンテナンスが必要か否かを判断する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
回転モータと、
前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、
前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、
前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第1角度検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2角度検出部と、
前記第1角度検出部により検出された回転角度、及び前記第2角度検出部により検出された回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差に基づき、前記ベルトのメンテナンスが必要か否かを判断する制御部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C707AS06
, 3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707CY37
, 3C707HS27
, 3C707HT02
, 3C707KS21
, 3C707KV01
, 3C707KV08
, 3C707KV11
, 3C707KX10
, 3C707KX15
, 3C707MS15
