特許
J-GLOBAL ID：201503032044284970
フィードフォワード制御を備えたモータ制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 南山 知広
, 河合 章
, 中村 健一
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-141739
特許番号：特許第5650814号
出願日： 2013年07月05日
要約：
【課題】制御対象が有するイナーシャおよび摩擦が変動しても指令に対して高い応答性を有する設計容易なフィードフォワード制御を備えたモータ制御装置を実現する。
【解決手段】制御対象200を駆動するモータを制御するモータ制御装置1は、入力された速度指令に制御対象200の実際速度が追従するよう制御するための補正前トルク指令を作成する速度フィードバック制御手段11と、速度指令と補正前トルク指令とを用いて、制御対象200が有する伝達関数の逆モデルを算出する逆モデル算出手段12と、速度指令と逆モデルとを用いて、トルク補正値を生成するトルク補正値生成手段13と、補正前トルク指令とトルク補正値とを用いて、制御対象200を駆動するモータに対するトルク指令を生成するトルク指令生成手段14と、を備える。
【選択図】図1
請求項（抜粋）：
【請求項1】 制御対象を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
入力された速度指令に制御対象の実際速度が追従するよう制御するための補正前トルク指令を作成する速度フィードバック制御手段と、
前記速度指令と前記補正前トルク指令とを用いて、制御対象が有する伝達関数の逆モデルの係数を算出する逆モデル算出手段と、
前記速度指令と前記逆モデルの係数とを用いて、トルク補正値を生成するトルク補正値生成手段と、
前記補正前トルク指令と前記トルク補正値とを用いて、制御対象を駆動するモータに対するトルク指令を生成するトルク指令生成手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
IPC (2件)：
H02P 29/00 ( 200 6.01)
, G05B 11/32 ( 200 6.01)
H02P 5/00 P
, H02P 5/00 G
, H02P 5/00 X
, G05B 11/32 F
