特許

J-GLOBAL ID：201503035044695066

ロボットプログラム作成方法、ロボットプログラム作成装置、プログラム及び記録媒体

発明者： 前原 圭祐
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-239866
公開番号（公開出願番号）：特開2015-098076
出願日： 2013年11月20日
公開日（公表日）： 2015年05月28日
要約：

【課題】ユーザがロボットプログラムの作成中に動作軌道の修正が必要か否かを判断できるようにする。【解決手段】演算部が、ロボットを教示する教示点の入力を受け、特異点及び干渉点に重ならないかチェックした後、チェック済みの教示点を設定する(S1)。演算部が、命令文のうち、教示点間の動作軌道を作成する動作命令文の入力を受ける度に、動作軌道上の複数の補間点を算出する(S5)。演算部が、複数の補間点のうち、特異点又は干渉点と重なる補間点が存在するか否かを判断する(S6)。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

ロボットに対する命令文を組み合わせたロボットプログラムの作成中に、演算部が前記ロボットプログラムに従う前記ロボットの動作を検証するロボットプログラム作成方法であって、 前記演算部が、前記ロボットを教示する第1教示点及び第2教示点の入力を受ける教示点入力工程と、 前記演算部が、前記命令文のうち、前記第1教示点と前記第2教示点との間の動作軌道を作成する動作命令文の入力を受ける度に、前記動作軌道上の複数の補間点を算出する補間点算出工程と、 前記演算部が、前記複数の補間点のうち、前記ロボットの特異点又は前記ロボットが他部材に干渉する干渉点と重なる重合補間点が存在するか否かを判断する判断工程と、を備えたことを特徴とするロボットプログラム作成方法。

IPC (3件)：

B25J 9/22 ,  G05B 19/409 ,  G05B 19/42

FI (3件)：

B25J9/22 A ,  G05B19/4093 E ,  G05B19/42 J

Fターム (19件)：

3C269AB33 ,  3C269BB08 ,  3C269BB14 ,  3C269CC09 ,  3C269DD06 ,  3C269EF69 ,  3C269MN08 ,  3C269MN42 ,  3C269PP02 ,  3C269QB02 ,  3C269QC01 ,  3C269SA07 ,  3C269SA15 ,  3C269SA17 ,  3C707LS08 ,  3C707LT01 ,  3C707MS00 ,  3C707MS08 ,  3C707MT01