距離計測装置及び環境地図生成装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 高橋俊一 , 伊藤正和 , 高松俊雄
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2012060984
公開番号（公開出願番号）：WO2012-172870
出願日： 2012年04月24日
公開日（公表日）： 2012年12月20日
要約：

撮像部2で撮像された画像に基づいて、特徴点検出部35により、車両の周囲に存在する複数の物体の特徴点を検出し、特徴点の時間変化から、特徴点から撮像部2までの第一距離を算出する。更に、画像内に存在する複数の物体に含まれる特定物体の一部画素を用いて、特定物体から撮像部までの第二距離を算出する。そして、第一距離と第二距離の比率に基づいて、特徴点検出部35にて同時に検出される特定特徴点以外の複数の特徴点の第一距離をを修正する。

請求項（抜粋）：

前記車両が移動している時に、車両の周囲画像を撮像する撮像部と、前記撮像部にて撮像された画像から、前記車両の周囲に存在する複数の物体の特徴点を検出する特徴点検出部と、前記特徴点検出部にて検出された前記特徴点の時間変化から、前記特徴点から前記撮像部までの第一距離を算出する第一距離算出部と、前記画像内に存在する前記複数の物体に含まれる特定物体の一部画素を用いて、前記特定物体から前記撮像部までの第二距離を算出する第二距離算出部と、前記複数の物体の特徴点の中で、前記特定物体の一部画素と略一致する特定特徴点を抽出して、前記特定特徴点における前記第一距離と前記第二距離との比率を算出し、前記特徴点検出部にて同時に検出される前記特定特徴点以外の複数の特徴点の前記第一距離を、前記比率に基づいて修正するスケール修正部と、を備えたことを特徴とする距離計測装置。

IPC (3件)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , G06T 1/00

FI (6件)：

G01C3/06 130 , G01C3/06 140 , G01B11/00 H , G06T1/00 330Z , G01C3/06 110A , G01C3/06 120S

Fターム (65件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA09 , 2F065AA12 , 2F065AA20 , 2F065AA37 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065CC14 , 2F065EE11 , 2F065FF01 , 2F065FF02 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065FF65 , 2F065GG04 , 2F065GG08 , 2F065GG21 , 2F065HH05 , 2F065HH06 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ07 , 2F065JJ26 , 2F065NN02 , 2F065NN08 , 2F065QQ08 , 2F065QQ21 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ42 , 2F065RR06 , 2F065RR09 , 2F112AA09 , 2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112AD01 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112DA01 , 2F112DA21 , 2F112DA25 , 2F112DA32 , 2F112EA03 , 2F112EA05 , 2F112FA03 , 2F112FA09 , 2F112FA39 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 2F112GA03 , 5B057AA16 , 5B057BA15 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057DC03 , 5B057DC05 , 5B057DC16

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