ロボット軸の原点復帰方法,装置,制御装置およびプログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：牛久健司 , 井上正 , 高城貞晶
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-156288
公開番号（公開出願番号）：特開2015-024478
出願日： 2013年07月29日
公開日（公表日）： 2015年02月05日
要約：

【目的】リミット・スイッチを設けなくても原点復帰を可能とする。【構成】ロボット軸を駆動するモータ(21)を,ロボット軸の可動部分(スライダ20)が機械的端点に向う方向に駆動し(S11),モータの駆動制御において機械的端点に至ったことを検出したときに(S12),モータを逆転させるとともに,ロータリエンコーダから出力される回転角信号に基づいて回転軸の回転角の測定を開始する(S13)。モータを逆転させてから,ロータリエンコーダ(22)から特定角度位置を表わすZ相信号が出力される(S15)までの測定回転角(S22)が,あらかじめ定められた基準Z相角を中心にその前後に所定の許容角(±許容角2)の範囲内にあるかどうかをチェックし(S23),許容角範囲内であれば,所定のオフセット角駆動させた後に(S20),その回転角位置を座標原点として設定する(S21)。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

ロボット軸を駆動するモータを,ロボット軸の可動部分が機械的端点に向う方向に駆動し, モータの駆動制御において上記可動部分が機械的端点に当ることに起因して発生する所定の異常信号に基づいてロボット軸が機械的端点に至ったことを検出したときに,モータを逆転させるとともに,ロータリエンコーダから出力される回転角信号に基づいてロボット軸の回転軸の回転を表わす回転角の測定を開始し, 初期処理において,モータを逆転させてからロータリエンコーダから特定角度位置を表わす特定回の基準角度位置信号が出力されるまでの測定回転角が,ロータリエンコーダ調整角度を中心にその前後に第1の許容角の範囲内にあるかどうかをチェックし, 第1の許容角の範囲内にあれば上記測定回転角を基準位置角として記憶し, 定常処理において,モータを逆転させてから,ロータリエンコーダから特定角度位置を表わす特定回の基準角度位置信号が出力されるまでの測定回転角が,上記基準位置角を中心にその前後に第2の許容角の範囲内にあるかどうかをチェックし, 第2の許容角の範囲内にあれば,座標原点を設定する, ロボット軸の原点復帰方法。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (6件)：

3C707BS01 , 3C707HS27 , 3C707HT20 , 3C707KS19 , 3C707KS21 , 3C707LT17

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