特許

J-GLOBAL ID：201503038797231436

自律走行車

発明者： 野澤 和志 ,  佐々木 譲 ,  田中 友博
出願人/特許権者： みのる産業株式会社
代理人 (1件)： 須田 英一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-167188
公開番号（公開出願番号）：特開2015-036822
出願日： 2013年08月10日
公開日（公表日）： 2015年02月23日
要約：

【課題】走行制御の処理負荷及び処理時間を軽減する。【解決手段】自律走行車1は、圃場を走行する走行機体2を備えており、運行経路上の磁気マーカーMaを辿って走行する。運行経路は、畝間を通る畝間経路Piと畝外を通る畝外経路Poとの接続地点を含んでおり、接続地点に磁気マーカーMaが設置されている。自律走行車1の走行制御手段は、接続地点の磁気マーカーMaのところで旋回した後において、地磁気センサー4aを含む3軸磁気検出手段に磁気マーカーMaからの磁気を検出させるとともに、機体角度検出手段により機体角度θを検出させ、磁気に基づいて磁気マーカーMに対する走行機体2の乖離距離(x,y)を算出し、乖離距離(x,y)及び機体角度θに基づいて、運行経路に対する走行機体2の位置ずれを減少させるように、走行機体2の走行を制御する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

圃場を走行する走行機体を備えており、運行経路に設置された複数の磁気マーカーを辿って自律的に走行するように構成された自律走行車であって、 前記運行経路は、畝間を通る畝間経路と畝外を通る畝外経路との接続地点を含むものであって、少なくとも該接続地点に前記磁気マーカーが設置されているものであり、 前記磁気マーカーからの3軸方向の磁気を検出する3軸磁気検出手段と、 前記走行機体の機体角度を検出する機体角度検出手段と、 前記3軸磁気検出手段で検出された磁気及び前記機体角度検出手段で検出された角度に基づいて前記走行機体の走行を制御する走行制御手段とを備え、 前記走行制御手段は、前記接続地点の前記磁気マーカーの地点で旋回したときに、前記3軸磁気検出手段に該磁気マーカーからの磁気を検出させるとともに、前記機体角度検出手段により機体角度を検出させ、該磁気に基づいて該磁気マーカーに対する前記走行機体の乖離距離を算出し、該乖離距離及び前記機体角度に基づいて、前記運行経路に対する前記走行機体の位置ずれを減少させるように、該走行機体の走行を制御する自律走行車。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 J ,  G05D1/02 N

Fターム (12件)：

5H301AA03 ,  5H301AA09 ,  5H301BB01 ,  5H301CC03 ,  5H301DD01 ,  5H301FF11 ,  5H301FF16 ,  5H301FF23 ,  5H301FF26 ,  5H301FF27 ,  5H301GG07 ,  5H301GG17

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 自律走行作業車の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-204501   出願人：本田技研工業株式会社