特許

J-GLOBAL ID：201503042093086420

追従走行制御装置、追従走行制御方法

発明者： 高木 良貴
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (3件)： 森 哲也 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-198738
公開番号（公開出願番号）：特開2015-063245
出願日： 2013年09月25日
公開日（公表日）： 2015年04月09日
要約：

【課題】追従走行時に割り込みが発生しても、自車両の車両挙動が不安定になることを抑制する。【解決手段】先行車両Caに追従するための目標車速Vtを設定し、目標車速Vtを実現するために自車両Coの走行を制御する。そして、隣接車線を走行する側方車両Csを検出したときには、側方車両Csの車速推移を記録しておき、且つ側方車両Csが先行車両Caと自車両Coとの間に割り込むために、隣接車線から自車線への車線変更を開始したか否かを判定する。そして、側方車両Csが車線変更を開始したと判定したときは、車線変更を開始してから予め定めた設定時間Tcが経過するまでに変化する側方車両Csの車速推移を、車線変更を開始するまでに記録した車速推移に応じて予測する。そして、予測した側方車両Csの車速推移に応じて目標車速Vtを設定する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

先行車両に追従するための目標車速を設定し、前記目標車速を実現するために自車両の走行を制御する走行制御部と、 隣接車線を走行している側方車両を検出する側方車両検出部と、 前記側方車両検出部で側方車両を検出したときに、前記側方車両の車速推移を記録する車速記録部と、 前記側方車両が前記先行車両と自車両との間に割り込むために、隣接車線から自車線への車線変更を開始したか否かを判定する車線変更判定部と、 前記車線変更判定部で前記側方車両が車線変更を開始したと判定したときに、車線変更を開始してから予め定めた設定時間が経過するまでに変化する前記側方車両の車速推移を、車線変更を開始するまでに前記車速記録部で記録した車速推移に応じて予測する車速予測部と、を備え、 前記走行制御部は、 前記側方車両が車線変更を開始したときは、前記車速予測部で予測した前記側方車両の車速推移に応じて前記目標車速を設定することを特徴とする追従走行制御装置。

IPC (1件)：

B60W 30/16

FI (1件)：

B60W30/16

Fターム (32件)：

3D241BA05 ,  3D241BA55 ,  3D241BB37 ,  3D241BC01 ,  3D241CC02 ,  3D241CC03 ,  3D241CC09 ,  3D241CD10 ,  3D241CD11 ,  3D241CE03 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DA05Z ,  3D241DA13Z ,  3D241DA52Z ,  3D241DB01Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB32Z ,  3D241DC01Z ,  3D241DC02Z ,  3D241DC03Z ,  3D241DC09Z ,  3D241DC21Z ,  3D241DC22Z ,  3D241DC23Z ,  3D241DC27Z ,  3D241DC28Z ,  3D241DC29Z ,  3D241DC30Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC42Z ,  3D241DC43Z