特許

J-GLOBAL ID：201503054676691583

制御装置、ロボット、教示データ生成方法及びプログラム

発明者： 原田 篤
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (3件)： 竹腰 昇 ,  井上 一 ,  黒田 泰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-208470
公開番号（公開出願番号）：特開2015-071206
出願日： 2013年10月03日
公開日（公表日）： 2015年04月16日
要約：

【課題】 把持作業及び把持したツールによるワークへの作業についてのロボット動作の教示コストを低減することができる制御装置、ロボット、教示データ生成方法及びプログラムの提供。【解決手段】 制御装置100は、画像認識処理を行う画像認識部110と、ロボット300の把持部310の位置姿勢を表す位置姿勢データの特定処理を行い、ロボット300の教示データの生成処理を行う処理部130と、を含む。そして、画像認識部110は、教示者の手がツールを把持した把持状態の撮像画像に対して画像認識処理を行う。さらに、処理部130は、把持状態の画像認識処理の結果に基づいて、把持状態での把持部310の位置姿勢データを含む教示データを生成する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

画像認識処理を行う画像認識部と、 ロボットの把持部の位置姿勢を表す位置姿勢データの特定処理を行い、前記ロボットの教示データの生成処理を行う処理部と、 を含み、 前記画像認識部は、 教示者の手がツールを把持した把持状態の撮像画像に対して前記画像認識処理を行い、 前記処理部は、 前記把持状態の前記画像認識処理の結果に基づいて、前記把持状態での前記把持部の前記位置姿勢データを含む前記教示データを生成することを特徴とする制御装置。

IPC (1件)：

B25J 9/22

FI (1件)：

B25J9/22 A

Fターム (8件)：

3C707ES07 ,  3C707JU02 ,  3C707KT02 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707LS05 ,  3C707LV06 ,  3C707LV07