特許
J-GLOBAL ID：201503067871570493
ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-228526
公開番号（公開出願番号）：特開2015-085488
出願日： 2013年11月01日
公開日（公表日）： 2015年05月07日
要約：
【課題】低コストで障害物との接触の可能性を低減すること。【解決手段】本発明に係るロボットは、ロボット本体と、ロボット本体に取り付けられたアームと、ロボット本体に取り付けられ、周辺を観測する第1のセンサと、アームの先端部に取り付けられ、所定範囲に制限された観測範囲において周辺を観測する第2のセンサと、第1のセンサ及び第2のセンサの観測結果に基づいて、アームの軌道を制御する制御部を備える。制御部は、第1のセンサによる未観測領域にアームを侵入させる場合、第2のセンサの観測方向のベクトルとアームの未観測領域への侵入方向のベクトルとの内積が、より小さくなるように、アームの前記未観測領域への軌道を決定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられたアームと、
前記ロボット本体に取り付けられ、周辺を観測する第1のセンサと、
前記アームの先端部に取り付けられ、所定範囲に制限された観測範囲において周辺を観測する第2のセンサと、
前記第1のセンサ及び前記第2のセンサの観測結果に基づいて、前記アームの軌道を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第1のセンサによる未観測領域に前記アームを侵入させる場合、前記第2のセンサの観測方向のベクトルと前記アームの前記未観測領域への侵入方向のベクトルとの内積が、より小さくなるように、前記アームの前記未観測領域への軌道を決定する、
ことを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
3C707AS34
, 3C707BS10
, 3C707CS08
, 3C707ES03
, 3C707JT04
, 3C707KS12
, 3C707KT03
, 3C707KT04
, 3C707KX05
, 3C707LS15
, 3C707LV14
, 3C707MS08
, 3C707WA03
, 3C707WA16
