特許

J-GLOBAL ID：201503084156120288

ハンド機構

発明者： 永塚 正樹
出願人/特許権者： THK株式会社
代理人 (2件)： 世良 和信 ,  和久田 純一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-254253
公開番号（公開出願番号）：特開2015-112651
出願日： 2013年12月09日
公開日（公表日）： 2015年06月22日
要約：

【課題】対象物把持のための構造を簡素化しながらも、比較的高い機能を発揮するハンド機構を提供する。【解決手段】第1多関節指及び第2多関節指と、該第1多関節指及び該第2多関節とともに該所定接続部を中心に回転する単関節指とを備えるハンド機構において、付勢手段により、単関節指を、所定接続部を中心として第1多関節指及び第2多関節指側に回転させる付勢力を、駆動アクチュエータからの駆動力とは別に該単関節指に対して付与する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

取付部材と、 指部同士が接続部を介して互いに回転可能となるように接続された複数の指部を含む多関節指であって、その根元側で前記取付部材に対して該複数の指部のうち一つの指部が回転自在に取り付けられる、第1多関節指及び第2多関節指と、 前記第1多関節指及び前記第2多関節指に対して、駆動アクチュエータからの駆動力を伝える駆動部と、 前記第1多関節指及び前記第2多関節指と接続され、且つ、前記取付部材に対して所定接続部を中心に回転可能となるように接続された、一つの指部から形成される単関節指であって、前記駆動アクチュエータからの駆動力により、該第1多関節指及び該第2多関節とともに該所定接続部を中心に回転する単関節指と、 前記単関節指を、前記所定接続部を中心として前記第1多関節指及び前記第2多関節指側に回転させる付勢力を、前記駆動アクチュエータからの駆動力とは別に該単関節指に対して付与する付勢手段と、 を備えるハンド機構。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 J

Fターム (11件)：

3C707DS03 ,  3C707ES03 ,  3C707ES09 ,  3C707EU07 ,  3C707EU14 ,  3C707EV21 ,  3C707EV24 ,  3C707EW01 ,  3C707EW11 ,  3C707FS01 ,  3C707HS27