特許
J-GLOBAL ID：201503095737047770
ロボットの手首装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-189883
公開番号（公開出願番号）：特開2015-054375
出願日： 2013年09月12日
公開日（公表日）： 2015年03月23日
要約：
【課題】本発明は、力覚センサの近傍の配線群に余長が発生することを抑制し、手部に作用した荷重をより正確に計測することができるロボットの手首装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明に係るロボットの手首装置は、第1フレーム10と、第2フレーム30と、貫通孔57を有する力覚センサ52と、第3固定部53とを備え、第1フレーム10は、側壁部の内面18、19と駆動源40との間に配線群Hが上下方向に延在し、第3固定部53は、配線群Hが駆動源40と側壁部の内面18、19との間に向かって真っ直ぐ延在するように配線群Hを上下方向に対し傾斜して固定し、配線群Hには曲げ部Rが形成され、第2フレーム30の回動により第3固定部53が配線群Hを押し上げて、配線群Hの曲げ部Rが第1フレーム10の内面18、19に当接する方向に膨出することを特徴とする。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
下腕部の一側に支持され、駆動源が設けられる筐体の第1フレームと、
前記第1フレームに回動自在に支持され、前記駆動源の駆動力により前記第1フレーム周りに回動する第2フレームと、
前記下腕部と手部とを結ぶ上下方向に貫通する貫通孔を有し、前記第2フレームとともに回動する力覚センサと、
前記第2フレームに設けられ前記第2フレームとともに回動し、前記力覚センサの貫通孔内を挿通する配線群を固定する固定部と、
を備え、前記下腕部から手部に亘って延在する前記配線群が前記第1フレームと前記第2フレームと前記力覚センサとを挿通するロボットの手首装置であって、
前記第1フレームは、上壁部に形成された上部開口と下壁部に形成された下部開口を介して上下方向に前記配線群を挿通させるとともに、離間している側壁部の内面と前記駆動源の外面との間に前記配線群を上下方向に延在させ、
前記第2フレームは、前記第1フレームの下部開口に対向する開口を介して前記配線群を上下方向に挿通させ、
前記固定部は、前記貫通孔と前記駆動源との間で前記配線群を固定しているとともに、前記配線群が前記駆動源の外面と前記側壁部の内面との間に向かって真っ直ぐ延在するように、前記配線群を上下方向に対し傾斜させて固定し、
前記配線群は、前記側壁部の内面と前記駆動源の外面との間で上下方向に延在する上下部分と前記固定部に固定されて傾斜して延在する傾斜部分との間に曲げ部が形成され、
前記第2フレームの回動により、前記曲げ部が前記第1フレームの側壁部の内面に向かって膨出することを特徴とするロボットの手首装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C707CY03
, 3C707CY06
, 3C707CY12
, 3C707KS33
, 3C707KX06
