特許

J-GLOBAL ID：201503098469184520

速度フィードフォワードを加えたカスケード型モータ位置決め制御系の簡易設計法

発明者： 杉木 明彦
出願人/特許権者： 日機電装株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-256167
公開番号（公開出願番号）：特開2015-114826
出願日： 2013年12月11日
公開日（公表日）： 2015年06月22日
要約：

【課題】速度制御系に位置制御のフィードバックを追加したカスケード型モータ制御系に対し、簡単な制御系設計法を提供する。【解決手段】速度コントローラの積分時定数を、制御対象であるモータの慣性モーメントと粘性摩擦係数との比で与えることにより、速度制御特性を1次ローパスフィルタの特性に低次元化する。さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、位置制御特性も1次ローパスフィルタの形に帰着させることができる。この考え方に基づき、カスケード型制御系の設計が可能である。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

慣性モーメントJ(または質量m)、粘性摩擦係数D(≠0)の制御対象に対し、速度コントローラの積分時定数をこれらの比J/D(またはm/D)で与え、さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、速度制御と位置制御を共に1次ローパスフィルタの特性に帰着させる、速度フィードフォワードを追加したカスケード型制御系の制御方式。

IPC (2件)：

G05B 11/32 ,  H02P 29/00

FI (2件)：

G05B11/32 C ,  H02P5/00 G

Fターム (14件)：

5H004GA30 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KB39 ,  5H004LA01 ,  5H501AA30 ,  5H501BB20 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG10 ,  5H501JJ24 ,  5H501JJ26 ,  5H501LL01 ,  5H501LL34

引用特許：

出願人引用 (1件)

• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-015945   出願人：株式会社日立製作所