抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ヘリコプタの重心に荷重をつり下げて移動するヘリコプタ・荷重の力学系に関し,つり下げ荷重が本質的には非減衰のふりご運動をなす数学的モデルを仮定し,揚力ロータの推力を鉛直方向からずらしてふりご運動を制御した場合におけるモデルの挙動を解析したもの。制御推力をく形状および三角形状にパルス的に加えると,ヘリコプタ移動間の加速・減速により,またホバ位置の変更により,つり下げ荷重のふりこ運動に対する加振が最小になり,そして移動の終期にふりこ運動が消減するようにできるなど;写図6