抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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はずみ車で制御されている剛体の重心まわりの運動は高次の非線形微分方程式で表わされ,これに関する研究はむずかしい。この論文では,運動方程式のパラメータを決定するとき,高次の導関数に対する小さなパラメータをもつ方程式を変形すると,その運動は,速いものとゆっくりした成分に分離できることを示している;参9