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J-GLOBAL ID：201602012800784854   整理番号：70A0254035

2足歩行の安定性

On the stability of biped locomotion.

著者 (3件)： VUKOBRATOVIC M ,  FRANK A A ,  JURICIC D
資料名： IEEE Trans Biomed Eng  (IRE Transactions on Medical Electronics)
巻： 17  号： 1  ページ： 25-36  発行年： 1970年 
JST資料番号： C0236A  ISSN： 0018-9294  CODEN： IEBEAX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 足のある機械の移動における安定性を考察する。機械は剛体に足のついたもので滑らかな水平面を移動するものとする。機械の構造を論じる。駆動器の形とその安定性との関係を示す。一般システムの移動のための制御方策を論じる。安定性は,体の向きの安定性,体の軌道の安定性,足取りの安定性の3通りある。非線形系なので外乱に依存して安定性を考がえる。自由度6の全動的系の制御法則をしめす。外乱を加え,シミュレーションによりモデルの安定性を調ぺる;写図15参4

シソーラス用語： ロボット ,  安定性
準シソーラス用語： 2足歩行 ,  2足歩行(安定性) ,  ロボット(2足歩行/安定性) ,  義し ,  義し(2足歩行/安定性)

タイトルに関連する用語 (2件)： 2足歩行 ,  安定性