計算機で制御される腕の軌跡制御

PAUL R

文献

J-GLOBAL ID：201602020434668440 整理番号：72A0246413

計算機で制御される腕の軌跡制御

Trajectory control of a computer arm.

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著者 (1件)：
資料名：
ページ： 385-390 発行年： 1971年
JST資料番号： K19710074 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

計算機で制御される腕を動かすプログラムを述べた。腕はスライド1つを含む6自由度と2本指のつかみ動作があり.複数のジョイントを同時に動かすことができる。命令は大ざっぱに与えられるので,その命令を実行するためには細い計画を立てる必要がある。要所要所で満足すべき位置と速度が与えられると.その間を内そうするために多次式を用いる。計画で指定した軌跡を実現するように腕を動かすためには.重量を考慮してラグランジェの式を立て,必要な力を求める。各ジョイントを駆動するモータをパルス幅変調で制御して腕を動かす。腕先速度40in/s.精度1/50inが得られた;写図5参6

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