多脚ロボットによる複数物体との接触情報を用いた衝突回避

TAKUBO Tomohito; KOMINAMI Keishi; OHARA Kenichi; MAE Yasushi; ARAI Tatsuo

文献

J-GLOBAL ID：201602200330801669 整理番号：16A0234520

多脚ロボットによる複数物体との接触情報を用いた衝突回避

Collision Avoidance Using Contact Information with Multiple Objects by Multi-Leg Robot

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資料名：
巻： 28 号： 1 ページ： 17-30 発行年： 2016年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

ロボティクスにおいて,運動による歩行は,ロボットの作業環境での複数点接触物体の存在により複雑になる。ロボットの運動による歩行を単純化するために,ロボットや物体の接触点に対して,仮想インピーダンス場が実行される。その結果,ロボットは受動的に物体を回避する。ロボットの移動方向は,推定される障害物の位置と仮想インピーダンス場から得られた仮想反力によって変えられる。その結果生じた行動は,仮想インピーダンス係数のパラメータに依存する。パラメータ間の結合は,多くのものを含んでいるため,強化学習が最適運動を獲得するために利用される。ロボット運動による複数点接触歩行の最適化は,ダイナミックシミュレータにおいて,複雑な障害物に遭遇する間の歩行運動を評価することによって,最終的に達成される。6脚ロボットに対してその運動を実行し,提案した方法の有効性を証明した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (19件)：

D. Ryu, S. Kang, M. Kim, and J. B. Song, “Multi-modal user interface for teleoperation of ROBHAZ-DT2 field robot system,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 168-173, 2004.
A. Mazumdar and H. H. Asada, “Mag-Foot: A steel bridge inspection robot,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 1691-1696, 2009.
M. Kamezaki, H. Iwata, and S. Sugano, “Operator support system based on primitive static states in intelligent operated-work machines,” Advanced Robotics, Vol.23, pp. 1281-1297, 2009.
A. Ohya, S. Yuta, T. Yoshida, E. Koyanagi, T. Imai, S. Kitamura, A. Takeuchi, and T. Minamikawa, “Development of Inspection Robot for Under Floor of House,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1429-1434, 2009.
S. Quinlan and O. Khatib, “Elastic Bands Connecting Path Planning and Control,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 802-807, 1993.

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