文献

J-GLOBAL ID：201602201660821794   整理番号：16A0010588

フィードバック機構とKalmanフィルタを有するウエアラブルベースのマーカーレスな人間-マニピュレータインタフェイス

A Wearable-based and Markerless Human-manipulator Interface with Feedback Mechanism and Kalman Filters

著者 (4件)： ZHANG Ping (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  LI Bei (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  DU Guanglong (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  LIU Xin (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： Nov  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年11月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この論文の目的は,人間オペレータの手の連続動作と相互作用するように,ウエアラブルベースのマーカーレスな追跡を組み込んだ,新しい人間-マニピュレータインタフェイスを開発することにある。人間の四肢の動作を追跡するための接触装置や物理的マーカーを通常含んでいる従来のアプローチとは異なり,このインタフェイスは無線ウエアラブル時計と跳躍動作センサを通して自然な動作のレジストレーションを可能とする。センサ誤差と追跡誤りによって,測定は十分な精度では行われない。雑音がある不完全な測定を実時間で補償するために二つのKalmanフィルタを用いる。さらに,知覚の制限と異常状態信号によって,オペレータはロボット操作において高精度と高効率を達成することはできない。それゆえに,二次処理の役割をする適応多空間変換法(AMT)を導入する。さらに,双方向人間-ロボット相互作用を可能とするために,提案法はウエアラブル時計によってトリガされる振動フィードバック機構をもたらし,ロボットの衝突の出来事や瞬間に対してオペレータに注意を喚起する。ここでオペレータの手は境界を越えた状態にある。このことにより遠隔操作が向上する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ヒューマンインタフェイス ,  *マニピュレータ ,  マンマシンインタフェイス ,  Kalmanフィルタ ,  キャリブレーション ,  携帯型 ,  推定 ,  検出 ,  時計 ,  遠隔制御 ,  フィードバック ,  追跡
準シソーラス用語： *人間ロボット相互作用 ,  人間機械インタフェイス ,  ウェアラブル ,  方位推定 ,  位置推定 ,  衝突検出 ,  遠隔操作 ,  手追跡

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： フィードバック ,  Kalmanフィルタ ,  マーカー ,  レス ,  人間 ,  マニピュレータ ,  インタフェイス