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J-GLOBAL ID：201602202093098110   整理番号：16A0258710

直交性制約を使用したミラーベースのカメラ姿勢推定

Mirror-based Camera Pose Estimation Using an Orthogonality Constraint

著者 (3件)： TAKAHASHI Kosuke (Graduate School of Informatics, Kyoto Univ.) ,  NOBUHARA Shohei (Graduate School of Informatics, Kyoto Univ.) ,  MATSUYAMA Takashi (Graduate School of Informatics, Kyoto Univ.)
資料名： IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications (Web)  (IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications (Web))
巻： 8  ページ： 11-19 (J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： U0116A  ISSN： 1882-6695  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,カメラから直接見えない3次元の物体の相対位置,姿勢を推定する為に,ミラー反射に基づく外部パラメータの検討を行った。本論文では,単一の対象物体のミラー反射の全ての像が直交性制約を満たすとした外部カメラキャリブレーションの新規でロバスト性のある計算式を提案した。計算式は,ミラー面からのベクトル軸の計算,通常ベクトル計算,外部パラメータ計算,回転マトリックスリニア・非リニア計算などを含むアルゴリズムで構成した。本手法の定量的評価を最先端の合成データと実データを用いて,参照点の数,ミラー数の視点等から比較し,誤差を分析,検討し,利点,有効性を確認した。

シソーラス用語： *推定 ,  直交性 ,  面 ,  電子カメラ ,  *キャリブレーション ,  性能 ,  最適化 ,  行列 ,  設計 ,  データ ,  アルゴリズム設計 ,  ディジタルカメラ ,  鏡面 ,  回転行列 ,  改変
準シソーラス用語： *カメラキャリブレーション ,  ミラー面 ,  ロバスト性能 ,  ベクトル最適化 ,  回転マトリックス ,  合成データ ,  *姿勢推定

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  計算理論  (JB02000A) ,  科学写真  (ZA04040T)

引用文献 (24件)：

• [1] Agarwal, S., Furukawa, Y., Snavely, N., Curless, B., Seitz, S.M. and Szeliski, R.: Reconstructing Rome, IEEE Computer, Vol.43, pp.40-47 (2010).
• [2] Agrawal, A.: Extrinsic Camera Calibration without a Direct View Using Spherical Mirror, Proc. ICCV, pp.2368-2375 (2013).
• [3] Azuma, R., Baillot, Y., Behringer, R., Feiner, S., Julier, S. and MacIntyre, B.: Recent advances in augmented reality, IEEE Computer Graphics and Applications, Vol.21, No.6, pp.34-47 (2001).
• [4] Desouza, G. and Kak, A.: Vision for mobile robot navigation: A survey, TPAMI, Vol.24, No.2, pp.237-267 (2002).
• [5] Fraundorfer, F., Scaramuzza, D. and Pollefeys, M.: A constricted bundle adjustment parameterization for relative scale estimation in visual odometry, Proc. ICRA, pp.1899-1904 (2010).

タイトルに関連する用語 (4件)： 直交性 ,  制約 ,  ミラー ,  姿勢推定