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J-GLOBAL ID：201602202115214470   整理番号：15A1292551

4回転翼ヘリコプタの適応ロバスト滑りモード制御器の設計【Powered by NICT】

Design of adaptive robust sliding mode controller of quadrotor helicopter

著者 (2件)： Lin Xumei (Coll. of Automation Engineering,Qingdao Technological Univ., Qingdao) ,  Wang Chan (Coll. of Automation Engineering,Qingdao Technological Univ., Qingdao)
資料名： Yiqi Yibiao Xuebao  (Yiqi Yibiao Xuebao)
巻： 36  号： 7  ページ： 1522-1528  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2448A  ISSN： 0254-3087  CODEN： YYXUDY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： クワッドローター劣駆動システムの姿勢制御問題を目指して,適応ロバスト滑りモード制御法を提案した。クワッドローターシステムの二重ループ制御が達成される。コントローラは二つの部分:内部ループの姿勢コントローラと外部ループのための位置制御装置から構成されている。4回転翼ヘリコプタの動的モデルをNewton-Euler方程式に基づいて確立した。系における外乱とパラメータ摂動のような不確実性因子を目指して,Lyapunov安定性理論に基づく適応ロバスト滑りモード制御アルゴリズムを設計した。適応ロバスト滑りモード制御器はinnerloopで使用されている;ロバストコントローラは外部ループで使用されている。シミュレーションと実験結果は,提案した戦略は,外乱,パラメータ摂動とモデル不確実性に強いロバスト性を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不確実性 ,  ダイナミックモデル ,  *ロバスト性 ,  性因子 ,  姿勢制御 ,  擾乱 ,  *スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  *回転翼 ,  摂動 ,  アルゴリズム ,  位置制御 ,  *ヘリコプタ
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 回転翼 ,  ヘリコプタ ,  適応 ,  ロバスト ,  滑りモード制御 ,  設計