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J-GLOBAL ID：201602202272601959   整理番号：16A0148731

複数の制約をもつ縦列駐車の最適化に基づく軌道計画

Optimization Based Trajectory Planning of Parallel Parking with Multiple Constraints

著者 (4件)： ZHANG Dezhao (Tsinghua Univ.) ,  LI Shengbo (Tsinghua Univ.) ,  YANG Qiang (Sichuan Univ.) ,  LIU Li (Chengdu iTech Automotive Co., Ltd.)
資料名： SAE Technical Paper Series (Society of Automotive Engineers)  (SAE Technical Paper Series (Society of Automotive Engineers))
ページ： 6P  発行年： 2015年 
JST資料番号： D0244B  ISSN： 0148-7191  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 都市における駐車場はより混雑し,運転者の駐車の技術的困難性が著しく増している。駐車技術の開発において,基準経路の計画が非常に重要な役割をもつ。本論文では,自動縦列駐車に対する軌道計画の最適アルゴリズムを提案した。縦列駐車のプロセスは,実行可能な軌道を選択し,自動車が,縦列駐車場で出発から所望の終点まで到達することである。縦列駐車経路の特性にしたって,逆正接に似た多角形軌道モデルを提案した。提案したモデルおよび駐車場と自動車のパラメータに基づき制約関数を構築した。遺伝的アルゴリズムを用いて,最適軌道を,出発と所望の終点の制約を考慮して縦列駐車に対して計算した。最初に,複数の制約をもつ目的関数を構築し,次に,遺伝的アルゴリズムを用いて最適軌道を得た。シミュレーションにより,1)軌道計画の出発と終点は,実際の駐車自動車の場合と一致し,2)計画した軌道は連続で,スムーズであり,自動車の最終姿勢角は,非常に小さいことを確認した。

シソーラス用語： *駐車 ,  制約条件 ,  計画 ,  最適化 ,  駐車場 ,  運転者 ,  *自動運転 ,  多角形 ,  自動車 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  角度 ,  システム
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  姿勢角 ,  *縦列駐車 ,  駐車支援システム

分類 (2件)： 走行装置  (QG03040V) ,  運転者  (TB01040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  駐車 ,  最適化 ,  軌道計画