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J-GLOBAL ID：201602202806163570   整理番号：16A0164012

4足ロボットのための地形認識と経路計画【Powered by NICT】

Terrain Recognition and Path Planning for Quadruped Robot

著者 (7件)： Zhang Hui (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Rong Xuewen (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Li Yibin (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Li Bin (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Ding Chao (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Zhang Junwen (School of Control Sci. and Engineering, Shandong Univ., Jinan) ,  Zhang Qin (School of Electrical Engineering, Jinan Univ., Jinan)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 37  号： 5  ページ： 546-556  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な環境における4足ロボットの適応性を改善するために,飛行時間(TOF)カメラの時間に基づく環境認識法を研究し,地形認識と経路計画アルゴリズムは改良される。最初に,Gauss過程回帰(GPR)モデルは,TOFカメラの測距誤差を利用すると,このモデルを用いて,多項式または三角関数モデルによる高次計算と複雑な機能組成を回避した。環境の深さ情報に基づいて,地形,デジタル標高モデル(DEM)表現とグリッドのスロープ,粗さとステップ高さにより認識されている。粗さは地形高度の分散を用いたときに,格子が位置する傾斜面間の分散とその8近傍の高さ,検出誤差を除くことができ,これによって得られる。地勢情報に基づいて,スライディングウィンドウと増分A*(IA*)を用いた経路計画アルゴリズムを提案した。IA*をルート計画に使用することにより,新しい目標投影に電流経路から最適経路を探索して増加した。A*アルゴリズムと比較して,IA*アルゴリズムはロボットは経路をより効率的にレプランを可能にする。シミュレーションと実験結果は,提案したアルゴリズムの実現可能性と有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  表面粗さ ,  多項式 ,  適応性 ,  ステップ ,  アルゴリズム ,  最適航路 ,  三角関数 ,  カメラ ,  距離測定 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 投射 ,  スライディングウィンドウ ,  環境認識 ,  飛行時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 4足ロボット ,  地形 ,  経路計画