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J-GLOBAL ID：201602209606309353   整理番号：16A0158370

移動ロボットのための可変忘却係数での離散反復学習制御【Powered by NICT】

Discrete Iterative Learning Control With Variable Forgetting Factor for Mobile Robots

著者 (3件)： Cao Wei (Coll. of Computer and Control Engineering, Qiqihar Univ., Heilongjiang, Qiqihar) ,  Dai Xuefeng (Network Information Center, Qiqihar Univ., Heilongjiang, Qiqihar) ,  Liu Yanju (Computer Center, Qiqihar Univ., Heilongjiang, Qiqihar)
資料名： Beijing Gongye Daxue Xuebao  (Beijing Gongye Daxue Xuebao)
巻： 41  号： 10  ページ： 1516-1521  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2401A  ISSN： 0254-0037  CODEN： BGDXD6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボットの軌道追跡問題の反復学習制御手法の収束速度を改善するために,本論文では,可変忘却係数を持つ離散反復学習制御アルゴリズムを提案した。クローズドループ反復学習制御に基づく,このアルゴリズムは可変忘却因子による最後の制御量を調整し,可変忘却係数を持つ初期補正項を加えた。学習則における初期制御入力の選択アダプトリによる,可変忘却係数を持つ初期補正項は反復軌道の振幅変動を避けることができ,それによって,反復学習の収束速度をかなり改善した。アルゴリズムの収束性は理論で厳密に証明され,ノルム型の収束条件を提示した。最後に,シミュレーションにより,提案手法の有効性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ノルム ,  アルゴリズム ,  *移動ロボット ,  振幅ゆらぎ ,  *忘却
準シソーラス用語： 制御入力 ,  学習則 ,  制御アルゴリズム ,  *反復学習 ,  収束速度 ,  軌道追跡 ,  *反復学習制御 ,  *忘却係数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  可変 ,  忘却係数 ,  反復学習制御