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J-GLOBAL ID：201602210977160229   整理番号：16A0272514

産業用マルチロータヘリコプタのオンラインシステム同定機構を有する自動チューニング適応I-PD制御

Auto tuning adaptive I-PD control having an on-line system identification mechanism for industrial multi-rotor helicopters

著者 (5件)： 堀惇史 (千葉大 大学院工学研究科) ,  古井達也 (千葉大 大学院工学研究科) ,  古井達也 (NECソリューションイノベータ) ,  岩倉大輔 (千葉大 大学院工学研究科) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 82  号： 834  ページ： 15-00315(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無人ヘリコプタを産業に応用するにあたり,その自律制御は必須である。本研究では,マルチロータヘリコプタの制御器のチューニングに要する時間の短縮および機体のモデル変動に対する安定した制御系の設計を目的としている。本論文ではこれらの目的を達成するために,オンラインシステム同定機構を有する適応I-PD制御系を設計した。モデルの最小位相性を保証するために,デルタオペレータを用いたシステム同定手法を実装した。また,I-PDゲインは部分的モデルマッチング法により導出した。検証実験の結果,機体の高度方向において制御器の調整を10秒程度で行うことに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  オンラインシステム ,  固定 ,  機構 ,  同調 ,  *無人機 ,  自律系 ,  *制御 ,  規範モデル ,  マッチング ,  適応 ,  アルゴリズム ,  システム同定 ,  比例 ,  I動作

分類 (2件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  航空機  (QK06000K)

引用文献 (10件)：

• Adachi, S., System identification theory for the user, The Society of Instrument and Control Engineers (1993) (in Japanese).
• Astrom, K. J. and Bjorn, W., Adaptive control, Prentice Hall (1994).
• Bouadballah, S. and Siegwart, R., Full control of a quadrotor, Proceeding of the IEEE2007, International Conference on Robots and Systems (2007), pp.153-158.
• Dydek, Z. T., Annaswamy, A. M. and Lavrestky, E., Adaptive control of quadrotor UAVs : A design trade study with flight evaluations, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.21, No.4 (2013), pp.1400-1406.
• Iwakura, D., Song, Y., Nonami, K. and Osaragi, K., Autonomous control of multirotor helicopter for industrial use, The 8th International Conference on Intelligent Unmanned Systems (ICIUS2012) (2012), Paper No.58.

タイトルに関連する用語 (7件)： 産業 ,  マルチロータヘリコプタ ,  オンラインシステム ,  同定 ,  自動チューニング ,  適応 ,  PD制御