文献

J-GLOBAL ID：201602212554335802   整理番号：16A0563032

距離と方向を用いたマルチロボットの隊形制御

Multi-robot formation control using distance and orientation

著者 (6件)： LOPEZ-GONZALEZ A. (Universidad Iberoamericana, Mexico City, MEX) ,  FERREIRA E. D. (Universidad Catolica del Uruguay, Montevideo, URY) ,  HERNANDEZ-MARTINEZ E. G. (Universidad Iberoamericana, Mexico City, MEX) ,  FLORES-GODOY J. J. (Universidad Catolica del Uruguay, Montevideo, URY) ,  FERNANDEZ-ANAYA G. (Universidad Iberoamericana, Mexico City, MEX) ,  PANIAGUA-CONTRO P. (Universidad Iberoamericana, Mexico City, MEX)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 30  号： 13-14  ページ： 901-913  発行年： 2016年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチロボットによる移動システムの動きの調整は隊形制御において,位置,変位,他のロボットとの距離のような入手可能な情報により行われている。本稿では,各エージェントが相対的な距離と定位センサのみ装備された基板搭載型コントローラを有するマルチロボットの隊形制御について記述した。距離ベースの隊形グラフ,ロボット間の相対距離と向きの関係,Lyapunov技法を用いた隊形制御理論,一輪車タイプのロボットの運動学モデル等に言及した。本稿で提案した手法をロボット同士の衝突回避を行うために距離ベースのポテンシャル関数に応用した。さらに数値シミュレータにより全方向移動ロボットの解析を行った。ロボットのマークの位置検出からブルートゥースコミュニケーションルーチンまで制御の流れを示した。

シソーラス用語： 型 ,  移送装置 ,  *マルチロボット ,  方式 ,  *エージェント ,  データ ,  参照 ,  正規化 ,  *Lyapunov関数
準シソーラス用語： 隊形 ,  移動システム ,  マルチロボットシステム ,  Lyapunov方式 ,  参照データ ,  相対位置 ,  ポテンシャル関数

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (34件)：

• Arai T, Pagello E, Parker LE. Guest editorial advances in multirobot systems. IEEE Trans. Rob. Autom. 2002;18:655-661.
• Oh KK, Park MC, Ahn HS. A survey of multi-agent formation control. Automatica. 2015;53:424-440.
• Ren W, Beard R. Distributed consensus in multi-vehicle cooperative control. London: Springer; 2008.
• Desai J. A graph theoretic approach for modeling mobile robot team formations. J. Rob. Syst. 2002;19:511-525.
• Chen Y, Wang Z. Formation control: a review and a new consideration. International conference on intelligent robots and systems, Edmond, Alberta, Canada; 2005; p. 3181-3186.

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチ ,  ロボット ,  隊形