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J-GLOBAL ID：201602212952045339   整理番号：15A1300117

平面直列マニピュレータ運動合成【Powered by NICT】

Planar Serial Manipulator Motion Synthesis

著者 (5件)： Wei Yanhui (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Han Han (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Wang Zepeng (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Liu Xin (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Li Guangchun (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Harbin)
資料名： Journal of Harbin Institute of Technology (New Series)  (Journal of Harbin Institute of Technology (New Series))
巻： 22  号： 2  ページ： 49-55  発行年： 2015年 
JST資料番号： W1283A  ISSN： 1005-9113  CODEN： JHITED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,平面型,高速作業空間解法,および障害物回避経路計画法の逆運動学問題に関する汎用シリアルマニピュレータを扱った。標的の主な制約条件としてベクトル射影により,自由度のロボット配置に依存しない逆運動学解の一般形を提案した。ターゲットベクトル方向最大と最小作業空間境界の同定と作業空間境界法上の厚い探索によるデスティネイションベクターを決定することにより,作業空間の極座標型の発現法を紹介した。最後に,障害物回避問題のための平面軌道計画の形によれば,凹面の逆運動学解と安全な障害物回避領域の凸形を解く方法を改善した。シミュレーション結果は,提案した方法が実現可能性と一般性を持つことを確認した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  障害物回避 ,  ベクトル ,  *マニピュレータ ,  経路探索 ,  凸形 ,  射影 ,  高速度 ,  シミュレーション ,  自由度 ,  作業空間 ,  凹面 ,  制約条件
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 直列 ,  マニピュレータ ,  運動