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J-GLOBAL ID：201602214929245706   整理番号：16A0056454

ロボットの周囲の歩行者の混雑を抑えるためのシミュレーションに基づく行動計画

Simulation-Based Behavior Planning to Prevent Congestion of Pedestrians Around a Robot

著者 (4件)： KIDOKORO Hiroyuki (Advanced Telecommunications Res. Inst. International Intelligent Robotics and Communication Lab., Kyoto, JPN) ,  KANDA Takayuki (Advanced Telecommunications Res. Inst. International Intelligent Robotics and Communication Lab., Kyoto, JPN) ,  BRSCIC Drazen (Advanced Telecommunications Res. Inst. International Intelligent Robotics and Communication Lab., Kyoto, JPN) ,  SHIOMI Masahiro (Advanced Telecommunications Res. Inst. International Intelligent Robotics and Communication Lab., Kyoto, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 6  ページ： 1419-1431  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 狭く混雑する公共の場において,多数の歩行者を回避しながら歩行者への種々のサービス作業を遂行するロボットのための運動の計画法を提案する。運動計画候補の準備,各計画に対する複数歩行者挙動シミュレーション,歩行者の快適さ計算,および運動計画の決定からなるシミュレーションに基づく行動計画の手続きを示した。シミュレーションでは環境内の各歩行者の軌跡生成とロボットに対する歩行者の反応行動のモデルと,各歩行者相互および歩行者とロボットの間の相互距離に基づく快適さのモデルを示した。ロボットが歩行者に近づき宣伝活動を行うというサービス作業について,ロボットの運動計画システムの構成と各運動計画でのロボットの活動の軌跡と快適さのシミュレーション,および実際のモール内での実験例を示し,アルゴリズムの有効性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  *サービス業 ,  *歩行者 ,  *衝突回避 ,  計画 ,  *行動計画 ,  ヒューマンインタフェイス ,  計算機シミュレーション ,  ショッピングモール ,  アルゴリズム ,  現場試験
準シソーラス用語： *ソーシャルロボット ,  *サービスロボット ,  運動計画 ,  人間ロボット相互作用 ,  軌跡生成 ,  挙動シミュレーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  歩行 ,  シミュレーション ,  行動計画