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J-GLOBAL ID：201602215699633066   整理番号：16A0132282

拡張現実感におけるVisual SLAMの技術動向

A survey on visual SLAM in augmented reality

著者 (3件)： 内山英昭 (九大) ,  武富貴史 (奈良先端科学技術大学院大) ,  池田聖 (立命館大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 115  号： 388(PRMU2015 100-114)  ページ： 143-148  発行年： 2015年12月14日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 文献レビュー  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)とは,未知な環境下において,センサの位置姿勢推定とセンサ周辺の地図作成を同時に行う技術である。1980年代よりロボティクスにおいてロボットの自律制御を実現するための一技術として,レーザ距離計や車輪エンコーダなどの様々なセンサを融合した手法の提案がなされてきた。今日では,カメラのみを用いた手法(visual SLAM,vSLAM)が著しく発展し,リアルタイム性を必要とする拡張現実感(AR)におけるカメラの位置姿勢推定に用いられている。本稿では,vSLAMの枠組みを利用するカメラに基づいて分類し,vSLAMの初学者向けに最新の技術動向を紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： *複合現実感 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  推定 ,  制御 ,  実時間処理 ,  ビデオカメラ ,  視覚センサ ,  座標 ,  地図 ,  *拡張現実感
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  グローバル座標系 ,  移動ロボット位置推定 ,  環境地図 ,  技術動向 ,  姿勢推定 ,  自律制御

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 拡張現実感 ,  SLAM ,  技術動向