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J-GLOBAL ID：201602217456863759   整理番号：16A0167160

継手拘束による冗長マニプレータのための2次逆運動学的制御法【Powered by NICT】

Second-order inverse kinematic control method for non-redundant manipulator with joint constraints

著者 (5件)： Jiang Pei (Coll. of Electrical Engineering,Zhejiang University; State Key Lab. of Mechanical Transmission, Hangzhou) ,  Huang Shuihua (Coll. of Electrical Engineering,Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Wei Wei (Coll. of Electrical Engineering,Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Shan Caihua (Zhejiang Zhengte Group Ltd. Co., Taizhou) ,  Xiang Ji (Coll. of Electrical Engineering,Zhejiang Univ., Hangzhou)
資料名： Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 49  号： 10  ページ： 1885-1892  発行年： 2015年 
JST資料番号： W1536A  ISSN： 1008-973X  CODEN： ZDXGFS  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 関節制限および関節速度拘束で冗長マニピュレータを制御するために提案された二次逆運動制御アルゴリズム。関節限界規制は時変しきい値を有する関節速度制約に変換した。次に修正関節腔,関節限界制約重み付き最小ノルム法による保証可能に地図化した真の関節空間であった。方法は重み因子を調整することによって関節速度制約を達成できる。関節限界制約条件と関節速度制約の両方が法による保証可能であるさらなる証拠。所定の軌道を追跡するために,3リンク冗長マニプレータで行ったシミュレーション。その結果,この方法は,関節限界制約条件と関節速度制約の両方を保証できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制約条件 ,  *制御方式 ,  ノルム ,  *継手【接合】
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  *逆運動学 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 継手 ,  拘束 ,  冗長マニプレータ ,  逆運動学 ,  制御法