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J-GLOBAL ID：201602217659409066   整理番号：16A0894133

橋梁点検を代替するための受動回転球殻を有するマルチコプタの開発と実橋梁における点検性能評価

著者 (2件)： 岡田佳都 (東北大学) ,  岡谷貴之 (東北大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 34  号： 2  ページ： 119-122(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 社会インフラの急速な老朽化及び現状の点検手法にかかるコストの問題から,橋梁やトンネルと言った社会インフラの点検等を支援する飛行ロボットの開発が多くの機関で進められている。本稿では東北大学等5機関で開発を進めている受動回転球を有するマルチコプタとその橋梁点検への適用事例を紹介した。フラーレン構造の球殻,点検装置を搭載したマルチコプタ本体,球殻と本体を接続する3軸受動ジンバルによる構成を示した。高速回転するプロペラを球殻により全周囲から保護できるので,事故恐れず関心部位に近接して点検を実施でき,直接打撃を与えないでマルチコプタに搭載した市販のアクションカメラで橋梁表面を撮影して点検できる等の特長を示した。今後本体だけでなく画像処理技術等のさらなる開発により実用化を目指していることに言及した。

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  *回転翼機 ,  点検 ,  *性能評価 ,  *球面シェル ,  *移動ロボット ,  *フラーレン ,  *画像処理 ,  *橋
準シソーラス用語： マルチコプター ,  橋梁点検 ,  球殻 ,  飛行ロボット ,  橋梁

著者キーワード (4件)： UAV (Unmanned Aerial Vehicle) ,  Bridge Inspection ,  Passive Rotating Shell ,  Field Robotics

分類 (2件)： 鋼橋  (RC06020J) ,  運航技術  (QK05030K)

引用文献 (9件)：

• [1] 水谷将馬,岡田佳都,柳村一成,矢野浩史,大野和則,田所諭:“汎用的な設計法に基づく受動回転球殻UAVの開発”,第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,2014.
• [2] S. Mizutani, Y. Okada, C.J. Salaan, T. Ishii, K. Ohno and S. Tadokoro: “Proposal and Experimental Validation of a Design Strategy for a UAV with a Passive Rotating Spherical Shell,” Proc. of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2015.
• [3] 内閣府:戦略的イノベーション創造プログラム,http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/
• [4] NEDO:インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト,http://www.nedo.go.jp/koubo/CD2_100001.html
• [5] 次世代社会インフラ用ロボット技術・ロボットシステム~現場実証ポータルサイト~,http://www.c-robotech.info/

タイトルに関連する用語 (8件)： 橋梁点検 ,  代替 ,  球殻 ,  マルチコプタ ,  開発 ,  橋梁 ,  点検 ,  性能評価