文献

J-GLOBAL ID：201602217752423632   整理番号：16A0209835

群ロボットの隊形制御における指数関数を用いた外挿手法の提案

Novel Extrapolating Methods Using Exponential Function in Formation Control of Swarm Robots

著者 (3件)： 神ノ尾淳 (北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科) ,  丁洛榮 (北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科) ,  李根浩 (宮崎大学工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 52  号： 1  ページ： 28-36 (J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 群ロボットにおける位置推定問題として,群ロボットが正三角形を形成する場合,ロボット間の通信損失にも拘わらず,失われた情報を計算量負荷を抑えつつ外挿手法により推定し,有限の時間ステップで目標とする正三角形に収束させる方法を検討した。外挿手法としてロボットの指数関数的な収束特性に着目して,指数関数を用いた指数外挿(EE:Exponential Extrapolation)と拡張型指数外挿(EEE:Extended EE)を提案した。しかし,両者とも推定精度に限界があり,変化率の小さな領域での応答性を高めるために指数関数に1次式を加えた新たな対応する外挿式EEF(EE with First-degree polynomial function)およびEEEFを提案し,その有効性を検討した。Cramer-Raoの下界式を用いた推定精度の理論的限界値と今回提案した4つの外挿式により計算した推定精度とをシミュレーションにより比較した。その結果,EEFやEEEFは通信損失が存在する環境での群ロボットの位置推定手法として有効であることが分かった。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  制御 ,  *指数関数 ,  *外挿法 ,  推定 ,  行動 ,  下限
準シソーラス用語： クラメール・ラオの下限 ,  *フォーメーション制御 ,  *位置推定 ,  *群ロボット ,  群制御 ,  *隊形制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• 1) Y. Tan and Z.-Y. Zheng: Research Advance in Swarm Robotics, Defence Technology, 9-1, 18/39 (2013)
• 2) M. Yogeswaran and S.G. Ponnambalam: Swarm robotics: An extensive research review, I. Fuerstner, Ed., Advanced Knowledge Application in Practice, 259/278, InTech (2010)
• 3) E. Sahi: Swarm robotics: From sources of inspiration to domains of application, In SAB 2004, E. Sahin and W.M. Spears, Eds., Swarm Robotics, Lecture Notes in Computer Science, 3342, 10/20, Springer-Verlag (2005)
• 4) G. Beni and J. Wang: Swarm intelligence in cellular robotic systems, Proc. NATO Advanced Workshop on Robots and Biological Systems, 703/712 (1989)
• 5) L. Qiu, J. Chen, T. Iwasaki and H. Fujioka: Developments in Control Theory Towards Glocal Control, The Institution of Engineering and Technology (2012)

タイトルに関連する用語 (6件)： 群ロボット ,  隊形 ,  指数関数 ,  外挿 ,  手法 ,  提案