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J-GLOBAL ID：201602217758563185   整理番号：16A0056460

平面内運動のための直列型マイクロ位置決めロボットの精度の定量化と改善

Accuracy Quantification and Improvement of Serial Micropositioning Robots for In-Plane Motions

著者 (5件)： TAN Ning (Univ. Bourgogne Franche-Comte, Besancon, FRA) ,  CLEVY Cedric (Univ. Bourgogne Franche-Comte, Besancon, FRA) ,  LAURENT Guillaume J. (Univ. Bourgogne Franche-Comte, Besancon, FRA) ,  SANDOZ Patrick (Univ. Bourgogne Franche-Comte, Besancon, FRA) ,  CHAILLET Nicolas (Univ. Bourgogne Franche-Comte, Besancon, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 31  号： 6  ページ： 1497-1507  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロオーダーの位置決め精度を実現するロボットの位置精度の定量的表示法と精度改善の方策を論じる。平面内の2自由度並行変位と1軸回転変位からなるシリアル配列3自由度マイクロ位置決めロボットについて,先端の位置決め誤差を組立て誤差,並行軸上の位置誤差,および回転軸内の角度誤差に分類し,それぞれの位置決め誤差への影響の定量化モデルを示した。次に視覚センサと平面運動観測用周期格子を用いた位置決め誤差校正システムの構成と各誤差のパラメータ推定による誤差校正のアルゴリズムを示した。実ロボットを用いた誤差校正の手続きを示し,複数のアルゴリズムによる実験結果の比較により,従来の校正手法に比し位置決め精度が大幅に改善されることを示し提案する校正アルゴリズムの有効性を示した。

シソーラス用語： *位置決め ,  *ロボット ,  視覚センサ ,  キャリブレーション ,  アルゴリズム ,  開ループ系 ,  自由度
準シソーラス用語： *平面内運動 ,  *マイクロ位置決め ,  *マイクロ位置決めロボット ,  *位置決め精度 ,  *定量化 ,  直列型 ,  位置決め誤差 ,  校正アルゴリズム ,  多自由度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  制御応用一般  (IC03010U)

タイトルに関連する用語 (4件)： 運動 ,  直列 ,  ロボット ,  定量化