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J-GLOBAL ID：201602219284290614   整理番号：16A0057370

遠隔駆動アクロボット用の安定な安定化制御器:存在性および設計法

Stable Stabilizing Controllers for Remotely Driven Acrobot: Existence and Design Methods

著者 (2件)： LIU Yannian (Graduate School of Natural Sci. and Technol., Okayama Univ.) ,  XIN Xin (Fac. of Computer Sci. and Systems Engineering, Okayama Prefectural Univ.)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 8  号： 6  ページ： 396-403 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文は垂直面内を移動する遠隔駆動アクロボット(RDA)用の安定な安定化制御器に付いて述べる。このアクロボットは2リンク平面劣駆動ロボットであり,その二番目のリンクはタイミングベルトを介して固定ベースに搭載されたアクチュエータにより遠隔駆動される。各リンクの角度のみが測定できる場合,最初に本文では,調整可能なパラメータを含む出力を用いてRDAの直立平衡点(直立位置で二つのリンクを含む)の局所安定化に対して安定な制御器が存在することを証明する。本文はRDA用の安定な安定化制御器の存在性に対する調整可能パラメータの範囲を示す。二番目に,本文は調整可能パラメータの選択方法を示すことでRDAの直立平衡点を安定化させる二次(低減次数)安定な制御器を示し,現用の設計手法を用いて三次(低減次数)安定な安定化制御器を与える。本文はシミュレーション研究を行って,ここで示した理論的結果を検証し,非モデル化摩擦動力学に対する能力および局所安定化に対する注目領域の観点から二次安定な安定化制御器の性能を三次安定な安定化制御器や四次オブザーバ方安定化制御器の性能と比較する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *駆動 ,  *ロボット ,  *安定化 ,  *次元縮小 ,  制御装置 ,  *マニピュレータ ,  *関節ロボット ,  *遠隔制御 ,  タイミングベルト ,  *アクチュエータ ,  シミュレーション ,  点 ,  リンク機構 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： *劣駆動 ,  強安定化 ,  *アクロボット ,  直接駆動 ,  遠隔駆動 ,  安定化制御 ,  平衡点

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (18件)：

• [1] M.W. Spong: Underactuated mechanical systems, in Control Problems in Robotics and Automation, B. Siciliano and K.P. Valavanis, Eds., Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 230, pp. 135-150, Springer Verlag, London, 1998.
• [2] I. Fantoni and R. Lozano: Non-linear Control for Underactuated Mechanical Systems, Springer, 2001.
• [3] A. Bloch: Nonholonomic Mechanics and Control, Springer, 2002.
• [4] A. De Luca, S. Iannitti, R. Mattone, and G. Oriolo: Control problems in underactuated manipulators, Proceedings of the 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Mechatronics, pp. 855-861, 2001.
• [5] M. Vidyasagar: Control Systems Synthesis: A Factorization Approach, MIT Press, 1985.

タイトルに関連する用語 (4件)： アクロボット ,  安定化制御 ,  存在性 ,  設計法