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J-GLOBAL ID：201602219459700250   整理番号：15A1252936

進行波推進によるロボットイルカの平均速度制御法【Powered by NICT】

Average Speed Control Method of Robotic Dolphin with Travelling Wave Propulsion

著者 (2件)： Ren Guang (School of Automation, Beijing Inst. of Technol., Beijing) ,  Dai Yaping (School of Automation, Beijing Inst. of Technol., Beijing)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 37  号： 3  ページ： 343-350  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： イルカの尾部の進行波推進特性を解析することにより,同一周波数特徴スイングと位相差因子に基づく進行波運動学的特徴方程式を提案し,データクランプ則に基づく平均速度制御法を設計した。,進行波推進特性を解析し,それは運動エネルギー写像原理は進行波推進モードにも適用できることを示した。同一周波数特徴スイングと位相差因子は進行波推進モードの位相差無しの運動学的特徴方程式を移植する定義されている。第二に,得られた方程式の強い非線形性を解決するために提案するデータクランプ設計法。運動エネルギーマッピング係数に基づくデータクランプにより,このシステムは直接初回手術時目標速度の周りの小間隔に達する,全ての入力および出力信号はこの限られた間隔内で固定されるであろう。平均速度制御は反復学習同定と繰返し制御を用いた小さな範囲内で速度を微調整することにより実現できる。シミュレーションと実験結果は,移植された進行波推進の運動学的特徴方程式をロボットイルカの動きを誘導するために使用でき,平均速度制御はデータクランプ設計に基づく反復学習同定と繰返し制御法により実現できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 尾 ,  運動エネルギー ,  *制御方式 ,  周波数 ,  写像 ,  非線形性 ,  *速度制御 ,  *進行波
準シソーラス用語： 繰返し制御 ,  反復学習 ,  出力信号 ,  設計法 ,  位相差 ,  *平均速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 進行波 ,  推進 ,  ロボット ,  イルカ ,  平均速度 ,  制御法