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J-GLOBAL ID：201602219624785197   整理番号：16A1029289

一輪ロボットのための外乱オブザーバのQフィルタ設計に関する実験的研究【Powered by NICT】

Experimental studies on Q filter design of a disturbance observer for a one-wheel robot

著者 (2件)： Lee S. D. (Department of Mechatronics Engineering, Chungnam National University, Daejeon, Korea 305-764) ,  Jung S. (Department of Mechatronics Engineering, Chungnam National University, Daejeon, Korea 305-764)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： AIM  ページ： 751-756  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,一輪ロボットをバランスさせるための外乱オブザーバ(DOB)をベースにした運動制御におけるQフィルタの設計に関する実験的研究を提示した。ロボットを二次システムとしてモデル化された単純であり,対応するQフィルタをDOB制御構造を形成するように設計されている。Q20とQ31など二Qフィルタは,外乱除去性能とセンサ雑音余裕度の観点から研究し,解析した。二Qフィルタの性能を単一車輪移動ロボットのバランスを制御するためのディジタルシステムにおけるDOBを実現することにより評価した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ディジタル系 ,  運動制御 ,  センサ ,  *フィルタ ,  雑音安定度 ,  *フィルタ設計 ,  モデリング ,  *ロボット ,  車輪型ロボット ,  外乱除去 ,  *外乱オブザーバ
準シソーラス用語： *実験研究 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  外乱オブザーバ ,  フィルタ設計 ,  実験的研究