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J-GLOBAL ID：201602219988381882   整理番号：16A1167274

実ロボットによるKL制御に基づく運動制御

著者 (4件)： 岡野雅史 (立命館大) ,  有木由香 (立命館大) ,  松原崇充 (奈良先端科学技術大学院大) ,  玄相昊 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1B2-02  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの運動制御には様々な制約条件による軌道の最適化が研究されてきた。その中の新たな手法としてカルバック・ライブラー(KL)制御が注目されている。本研究はKL制御に基づき,実機ロボットアームを用いて制約を満たす目標手先軌道追従制御を実現する。ランダム探索により,手先と物体との接触を考慮した制約条件を含む状態遷移モデルを学習,最適制御方策を獲得する。この最適制御方策により,ロボットの手先が物体と接触しつつ,目標軌道への追従も達成できた。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *運動制御 ,  制約条件 ,  捜索 ,  接触 ,  最適制御 ,  *制御 ,  費用関数 ,  追従制御 ,  モデル ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： PID制御 ,  *カルバック・ライブラー制御 ,  コスト関数 ,  ランダム探索 ,  軌道追従制御 ,  状態遷移モデル ,  制約

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• E. Todorov, “Efficient computation of optimal actions”, Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America,vol.106, no.28, pp.11478-11483, 2009.
• 有木由香, 松原祟充, 玄相昊: “カルバック・ライブラー制御に基づく動的バランスを考慮した見まね学習”, 第33回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, AC2B1-03, 2015年9月,
• 松原祟充, “確率最適制御の最近の動向:確率推論による解法”, システム制御学会誌, Vol.59 No.10, p.369, 6p, 2015.
• R. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover, 1994.
• K. Izawa and S. Hyon, “Prototyping force-controlled 3-DOF hydraulic arms for humanoid robots”, Journal of Robotics and Mechatronics, vol.28, no.1, pp.95-103, 2016.

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  運動制御