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J-GLOBAL ID：201602221596605191   整理番号：16A1403514

リアクションホイールに基づく三次元倒立振子の非線形解析と制御【Powered by NICT】

Nonlinear Analysis and Control of a Reaction-Wheel-Based 3-D Inverted Pendulum

著者 (2件)： Muehlebach Michael (Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zuerich, Zurich, Switzerland) ,  D’Andrea Raffaello (Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zuerich, Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 25  号： 1  ページ： 235-246  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 反応の車輪をベースとした三次元倒立振り子のための制御と学習アルゴリズムを提案した。倒立振子システムは,二つの主要な特徴:その辺または隅にバランスさせるとそのリアクションホイールを制動突然による平坦配置からジャンプそのコーナーにする能力を持っている。両方の特徴を解決するアルゴリズムを提示した。の調整のためには,大域的安定性(概)を提供するバックステッピングベース制御器を導出し,得られた閉ループシステムの解析に基づく簡単な調整法した。ジャンプアップのために,計算的に効率的な勾配ベース学習アルゴリズムを示し,これによって,成功したジャンプアップを可能にする正確な角速度に収束することを実験的に示した。さらに,フィードバック線形化に基づくコントローラを導出し,ジャンプアップ中の理想的な軌道を追跡し,ロバスト性と信頼性を増加している。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *非線形解析 ,  閉ループ系 ,  *リアクションホイール ,  ロバスト性 ,  学習アルゴリズム ,  *三次元 ,  信頼性 ,  アルゴリズム ,  角速度 ,  *倒立振り子 ,  制御装置
準シソーラス用語： フィードバック線形化 ,  調整法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： リアクションホイール ,  倒立振子 ,  非線形解析