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J-GLOBAL ID：201602222239778517   整理番号：16A0321773

4ロータ超小型無人機のための二重ループ経路追跡と制御【Powered by NICT】

Dual-loop path tracking and control for quad-rotor miniature unmanned aerial vehicles

著者 (4件)： Xu Jing (School of Automation, Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Jiangsu, Nanjing) ,  Cai Chenxiao (School of Automation, Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Jiangsu, Nanjing) ,  Li Yongqi (School of Automation, Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Jiangsu, Nanjing) ,  Zou Yun (School of Automation, Nanjing Univ. of Sci. and Technol., Jiangsu, Nanjing)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 32  号： 10  ページ： 1335-1342  発行年： 2015年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人機の飛行制御の最近の開発は,より高い制御精度と制御品質に対する強い要求を創り出す。このような要求を満たすために,我々は4ロータ小型無人飛行機(MAVs)の経路追跡制御のための非線形制御戦略を提案した。まず,Newton-Eulerの法則に基づく,クワッドロータM AVの非線形数学モデルを,特異摂動形を形成する。特異摂動理論と時間スケール法により,著者らは,システム高速内部ループサブシステムと遅い外ループサブシステムに分離する。そこで,我々は高速擬似線形サブシステムと非線形動的逆転発想に基づく遅い擬似線形サブシステムを構築した。これらのサブシステムに基づいて,著者らは,それぞれ,経路追跡と安定化のための内部サブコントローラのための外部サブコントローラを設計した。これらの2のサブコントローラは,元の系に対する全次数制御装置への結合に必要な追跡精度とロバスト性を達成した。高速内部サブシステムでは,LQGコントローラを使用する航空機の回転動力学のための迅速な制御を実現する。遅い外サブシステムでは,古典的なPID制御器を採用し,与えられた経路を追跡した。シミュレーション結果は,本論文で得た結論の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 線形性 ,  飛行機 ,  ロバスト性 ,  *無人機 ,  航空機 ,  飛行制御 ,  制御装置 ,  高速度 ,  数学モデル
準シソーラス用語： PID制御 ,  次数 ,  サブシステム ,  特異摂動法 ,  非線形制御 ,  *MAV【無人機】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロータ ,  超小型無人機 ,  ループ ,  経路追跡