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J-GLOBAL ID：201602230533447612   整理番号：16A1355709

大と連続変形を利用した軟体キャタピラ状モジュラロボットのための自律分散制御【Powered by NICT】

Autonomous decentralized control for soft-bodied caterpillar-like modular robot exploiting large and continuum deformation

著者 (2件)： Umedachi Takuya (Graduate School of Information Science and Technology at The University of Tokyo, 2-11-16 Yayoi, Takeda Bldg. Rm. 309, Bunkyo-ku, 113-0032 JAPAN) ,  Trimmer Barry A. (Neuromechanics and Biomimetic Devices Laboratory at Tufts University, Medford MA 02155, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 292-297  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軟質材料からのロボットは,よりロバストで適応設計を作成する機会を提供する:軟体は環境中の複雑な形状に適合でき,それらはショックをクッション材と弾性エネルギーを貯蔵することができた。は高度に変形可能な可動構造を効果的に制御していない。が有効な方法の1つは物理的に結合した機械感覚振動子を用いた自律分散制御によるものであることを提案した。制御戦略の有効性を調査するためのプラットフォームとしての高度に変形可能な3Dプリントソフトロボット(PSロボット)を開発した。このプラットフォームに基づいて,著者らは,完全な分散手法で制御されていることをキャタピラ状軟体モジュールロボットを導入した。本論文では,自律分散制御の有利な特性,すなわち,モジュール構造の拡張/収縮の一つに焦点を当てた。数値結果と実験結果は簡単な振動子(コントローラ)は軟体構造匍匐運動を伝搬する位相勾配をもたらす変形によってお互いと相互作用することができることを示した。PSロボットは,この戦略を探索するための強力なプラットフォームを提供し,それらは異なるロボットの形状と材料特性による使用を一般化することができた。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  制御装置 ,  緩衝材 ,  ロバスト性 ,  位相 ,  三次元 ,  振動子 ,  軟質材料 ,  モジュール構造 ,  ショック症状 ,  材料特性 ,  弾性エネルギー ,  *自律分散制御 ,  *モジュール型ロボット
準シソーラス用語： 制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音響信号処理  (BB03050C) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： キャタピラ ,  モジュラロボット ,  自律分散制御