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J-GLOBAL ID：201602233135422336   整理番号：16A0612632

ヒストグラムに基づく視覚サーボ【Powered by NICT】

Histograms-Based Visual Servoing

著者 (2件)： Bateux Quentin (Lagadic Team, Inria Rennes, IRISA, Universite de Rennes 1, Rennes, France) ,  Marchand Eric (Lagadic Team, Inria Rennes, IRISA, Universite de Rennes 1, Rennes, France)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 1  ページ： 80-87  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 測光フレームワークとしてこのような直接視覚サーボ法では,全体として画像を用いて制御則を定義した。このことは幾何学的特徴に依存し,抽出し,視覚特徴を追跡する画像処理アルゴリズムが必要な古典的視覚サーボ手法とは対照的にすることができた。本論文では,視覚的特徴としてのヒストグラムを考慮する一般的なフレームワークを提案した。ヒストグラムは,可変(例えば画像中の輝度,色,または勾配配向の発生の確率)の確率分布の推定である。は,提案したフレームワークは,に限定されず,適用したヒストグラムの広範なセットで効率的な制御則の定義を可能にすることを示す。統計的比較も提供されているナビゲーションタスクを含むシミュレーション結果と実際のロボット実験から示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 確率分布 ,  測光 ,  シミュレーション ,  画像 ,  *ヒストグラム ,  ロボット ,  制御則 ,  輝度
準シソーラス用語： 画像処理アルゴリズム ,  視覚顕著 ,  幾何学的特徴 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (2件)： ヒストグラム ,  視覚サーボ