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J-GLOBAL ID：201602234395599002   整理番号：16A0601397

協調複数移動マニピュレータのための多角的不斉遠隔操作の適応ファジィ制御【Powered by NICT】

Adaptive Fuzzy Control of Multilateral Asymmetric Teleoperation for Coordinated Multiple Mobile Manipulators

著者 (2件)： Di-Hua Zhai (Sch. of Autom., Beijing Inst. of Technol., Beijing, China) ,  Yuanqing Xia (Sch. of Autom., Beijing Inst. of Technol., Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Fuzzy Systems  (IEEE Transactions on Fuzzy Systems)
巻： 24  号： 1  ページ： 57-70  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0509A  ISSN： 1063-6706  CODEN： IEFSEV  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非対称時変遅延とモデルパラメータ不確実性を受けることを協同的に共通の物体を持つ複数の移動マニピュレータのためのmultimaster-multislave遠隔操作のための適応ファジィ制御を検討した。提案制御フレームワークでは,新しいスイッチ誤差フィルタリングを設計した。制御トルク設計におけるフィルタリング出力を導入することにより,完全な閉ループマスタ/スレーブシステムは,明確に定義された補助変数とスイッチ誤差フィルタサブシステムを有する局所マスタ(スレーブ)動力学,これは既存のサブシステム分解法からかなり異なる二つのサブシステムから構成されていることをスイッチシステムの特別なクラスとしてモデル化した。Lyapunov-Krasovskii法を利用して,完全な閉ループマスタ(スレーブ)システムは,状態独立入出力安定であることを証明した。提案した方式は,文献に存在するいくつかの応用限界を克服した。位置追跡誤差とパラメータ推定誤差は提案した制御則,シミュレーション研究により検証した,制限されることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 分割法 ,  *遠隔制御 ,  スイッチ ,  フィルタリング ,  モデリング ,  非対称性 ,  制御則 ,  トルク ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  位置追跡 ,  サブシステム ,  パラメータ不確実性 ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 時変遅延 ,  適応ファジィ制御 ,  入出力安定性 ,  多国間非対称遠隔操作

分類 (2件)： 制御工学一般  (IC01000V) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： 協調 ,  移動マニピュレータ ,  遠隔操作 ,  適応ファジィ制御