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J-GLOBAL ID：201602235533657275   整理番号：16A0730281

自律移動ロボットの開発をサポートする運動学シミュレータのプロトタイピング

Prototyping of Kinematics Simulator for Supporting Autonomous Mobile Robot Development

著者 (3件)： SHIMANE Kitaro (National Inst. of Technol., Tokyo Coll., Tokyo, JPN) ,  UEDA Ryo (National Inst. of Technol., Tokyo Coll., Tokyo, JPN) ,  TARAO Susumu (National Inst. of Technol., Tokyo Coll., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 4  ページ： 470-478  発行年： 2016年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 幾何学的関係に関してロボットとその環境との間の相互作用に起因するような複雑な運動をシミュレーションするために,自律移動ロボットのための運動学シミュレータを提案した。シミュレータは,現実世界で自律移動する上でロボットの制御システムの開発に役立つと期待される。本論文ではシミュレータの概念,その基本構成,及び単純な運動モデル,並びに占有グリッド地図と代表的な確率密度で構成されるレーザ距離計疑似センサモデルを評価するために行った事前のシミュレーション実験の結果について提示した。前述の複数のモデルを用いたシミュレーション実験の結果は,シミュレータがさまざまな数値環境において機能することを実証するためにも提示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  プロトタイピング ,  ヒューマンインタフェイス ,  *運動学 ,  モデル ,  距離計 ,  *シミュレータ
準シソーラス用語： レーザ距離計 ,  運動モデル ,  *自律移動ロボット ,  人間ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• S. Yuta, “Open Experiment of Autonomous Navigation of Mobile Robots in the City: Tsukuba Challenge 2014 and the Results,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.4, pp. 318-326, 2015.
• A. Yamakawa, S. Sasaki, D. N. Bach, T. Hayashi, and S. Tarao, “Autonomous Wheelchair Robot Takao 4 Focused on Compact Mobility,” Proc. 2014 JSME Conf. Robotics and Mechatronics, 2A2-C07, 2014 (in Japanese).
• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” MIT Press, 2005.
• T. Higuchi, “Basis of Statistical Modeling for Prediction,” Kodansha Scientific, 2011 (in Japanese).
• N. Koenig and A. Howard, “Design and Use Paradigms for Gazebo, An Open-Source Multi-Robot Simulator,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, pp. 2149-2154, 2004.

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律移動ロボット ,  開発 ,  運動学 ,  シミュレータ ,  プロトタイピング