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J-GLOBAL ID：201602237206987893   整理番号：16A1371860

自律都市運転のための実時間軌道計画:フレームワーク,アルゴリズム,および実証

Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving: Framework, Algorithms, and Verifications

著者 (5件)： Xiaohui Li (Coll. of Mechatron. Eng. & Autom., Nat. Univ. of Defense Technol., Changsha, China) ,  Zhenping Sun (Coll. of Mechatron. Eng. & Autom., Nat. Univ. of Defense Technol., Changsha, China) ,  Dongpu Cao (Dept. of Automotive Eng., Cranfield Univ., Cranfield, UK) ,  Zhen He (Coll. of Mechatron. Eng. & Autom., Nat. Univ. of Defense Technol., Changsha, China) ,  Qi Zhu (Coll. of Mechatron. Eng. & Autom., Nat. Univ. of Defense Technol., Changsha, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 21  号： 2  ページ： 740-753  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,実際の都市環境で運転する自律走行車の実時間軌道計画問題に焦点を合わせた。複雑なナビゲーション問題を解決するために,階層的運動計画のフレームワークを採用した。初めに,高レベルの挙動プランナからの命令を使用して,ディジタルマップから粗い基準経路を抽出した。基準経路を連続的に補間し,なめらかにするために,共役勾配非線形最適化アルゴリズムと3次B-spline曲線を利用した。洗練された基準経路に従い,静的および移動する物体を扱うために,軌道計画タスクを曲線座標フレームワークにおける横と縦の計画問題に分解した。動的交通を慎重にかつ受身的に扱うために,運動学的に実現可能な経路の候補を生成した。一方で,運転の安全性と快適さを改善するために,速度プロファイルを生成した。その後で,生成した軌道は,交通の状況についての推論による挙動判定を組み合わせた目的関数により注意深く評価された。最適な衝突なし,なめらかで,動的に実現可能な軌道を選び,低レベルの横と縦のコントローラにより実行される命令に変換された。実際の市内の道路で試験した自律走行車により,フィールド実験を行った。その実験結果は,交通規則を守りながら,静的および移動する物体の回避,レーン維持,車両の追従などの種々の典型的な運転シナリオを安全に扱う提案の軌道計画フレームワークとアルゴリズムの有効性と能力を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *運転 ,  計画 ,  障害物回避 ,  *自動車 ,  都市環境 ,  航法 ,  共役勾配法 ,  アルゴリズム ,  自動車運転 ,  自動運転車
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  自律走行車 ,  ナビゲーション ,  最適化アルゴリズム

著者キーワード (3件)： static obstacles and moving objects avoidance ,  Autonomous urban driving ,  real-time trajectory planning

分類 (2件)： 自動車性能一般  (QG02010H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  都市 ,  実時間 ,  軌道計画 ,  フレームワーク ,  アルゴリズム ,  実証