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J-GLOBAL ID：201602237759724586   整理番号：16A1167445

ロボット用電気静油圧駆動系の電流・圧力・力覚・位置の多重フィードバック系の性能評価

著者 (5件)： 康天毅 (東大) ,  神永拓 (東大) ,  佐藤駿輔 (東大) ,  依田聡 (東大) ,  中村仁彦 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1X1-07  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全身の関節を電気静油圧アクチュエータにより駆動される等身大ヒューマノイドロボッHydraの関節制御系について評価した結果を報告する。電流制御系の応答,油圧制御系の応答,およびそれらを下位ループに持つ関節位置制御系の応答について評価した。また,力制御系において,圧力センサを使用した場合と歪ゲージを使用した場合の性能の違いについても検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *油圧駆動 ,  *フィードバック系 ,  性能評価 ,  ロボットジョイント ,  アクチュエータ ,  知能ロボット ,  制御系 ,  圧力センサ ,  歪計 ,  力制御 ,  フィードバック制御 ,  圧力制御
準シソーラス用語： 油圧アクチュエータ ,  ヒューマノイドロボット ,  電気静油圧アクチュエータ ,  位置制御系 ,  フィードバックループ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• G. Pratt and M. Williamson. Series elastic actuators. In Proc. of IEEE/RSJ Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 399-406, 1995.
• N. Tsagarakis, S. Morfey, G. Cerda, Z. Li, and D. Caldwell. Compliant humanoid coman: Optimal joint stiffness tuning for modal frequency control. In Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, pp. 673-678, 2013.
• C. Knabe, J. Seminatore, J. Webb, M. Hopkins, T. Furukawa, A. Leonessa, and B. Lattimer. Design of a series elastic humanoid for the darpa robotics challenge. In Proc. of IEEE-RAS Int’l Conf. on Humanoid Robots, pp. 738-743, 2015.
• S. Seok, A. Wang, Meng Yee Chuah, D. Otten, J. Lang, and S. Kim. Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the mit cheetah robot. In Proc. of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation, pp. 3307-3312, 2013.
• B. Verrelst, R. Van, B. Vanderborght, F. Daerden, D. Lefeber, and J. Vermeulen. The pneumatic biped “lucy” actuated with pleated pneumatic artificial muscles. Autonomous Robots, Vol. 18, No. 2, pp. 201-213, 2005.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  油圧駆動 ,  力覚 ,  多重 ,  フィードバック系 ,  性能評価