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文献
J-GLOBAL ID:201602244272691347   整理番号:16A1407594

ソフトとロバスト把持のための可変内部体積機構大きな対象物把持のための把持性能の改善【Powered by NICT】

Variable inner volume mechanism for soft and robust gripping - Improvement of gripping performance for large-object gripping
著者 (8件):
資料名:
巻: 2016  号: SSRR  ページ: 390-395  発行年: 2016年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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本研究では,低圧の柔軟物体をつかむことができるグリッパを開発した。災害現場では,ロボットは各種のオブジェクトを把持する必要がある。ユニバーサルグリッパ(UG)は把持ツールの例であり,エラストマバッグ内の結晶粒のジャミング効果を利用したソフトグリッパであった。しかし,UGは物体に適合正確にできない,コーヒーか粒で満たされているからである。,強い圧力は物体上にグリッパを適合させるために使用されなければならない。この問題を克服するための1つのアプローチとして,粒量を変化する方法が必要である。,エアシリンダを用いた可変内部体積機構を考案した。粒量は内容積の変化に比例して変化し,可変内容積グリッパを可能にする様々な物体を把持した。,物体把持のための必要な圧力を測定した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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