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J-GLOBAL ID：201602255558436445   整理番号：16A0737166

冗長駆動の分岐鎖3RPSパラレル機構の剛性の改善【JST・京大機械翻訳】

Stiffness Improvement of 3RPS PKM by Redundant Actuating Leg

著者 (6件)： Cui Xueliang (North University of China) ,  Chen Wuyi (Beihang University) ,  Han Xianguo (Beihang University) ,  Zhu Xijing (North University of China) ,  Wang Jianqing (North University of China) ,  Cheng Quan (North University of China)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 26  号： 23  ページ： 3162-3167  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： JACOBI行列の変化と移動プラットフォームの姿勢オフセットの間の比を考慮してマッピング関係の基礎の上で,螺旋と理論のベクトル微分をに基づく3RPS並進機構の末端位置のシフトと分岐部品変形との間のマッピングモデルを確立した。まず螺旋微分理論とベクトル法を採用する分岐鎖各部材剛度支Lian剛度全体との間の関係を分析し,次に3RPS並進機構の瞬時剛性モデルを確立し,そしてJACOBIをJACOBI行列の変化機構の剛性への影響を解析した。冗長駆動の分岐鎖パラレル機構の剛性の原理を改善するために分析を行い,冗長駆動並列機構の統合設備剛性モデルを確立した。シミュレーション解析と実験検証,冗長駆動の分岐鎖確実にパラレル機構の剛性を改善することができる。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  *パラレルリンク機構 ,  微分 ,  *剛性 ,  並進 ,  オフセット ,  シミュレーション ,  *側鎖
準シソーラス用語： 実験検証 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： redundant actuation ,  instant stiffness model ,  vector differential method ,  parallel kinematic machanism(PKM) ,  position and orientation offset

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 冗長 ,  分岐鎖 ,  パラレル ,  剛性