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J-GLOBAL ID：201602257090386777   整理番号：16A0655820

水中表面近傍の水中ロボットの単一ジェット衝突verticial運動解析【Powered by NICT】

Single jet impinging verticial motion analysis of an underwater robot in the vicinity of a submerged surface

著者 (2件)： Bhattacharyya S (Department of Mechanical Engineering, MIT) ,  Asada H H (Engineering and Director of d’Arbeloff Laboratory for Information Systems and Technology, Department of Mechanical Engineering, MIT)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： OCEANS  ページ： 1-8  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： セキュリティ,インフラストラクチャ検査,及び探査のための海底技術の予想される成長は,水中ターゲット表面に近接した水中ナビゲーションの動力学のより深い理解を動機づけた。本論文では,水中表面上のホバリングと滑りを可能にする単一ボトムジェットによる平滑,水中マイクロロボットの現象を論じた。このような運動は水中表面の視覚と接触検査法への応用を持つパイプライン,オイル掘削装置インフラストラクチャ,船舶,あるいは脅威水中鉱山。例をエアホッケー,ディスクは,空気の膜(滑り)上を移動するホバークラフトまたは垂直/短距離離陸および着陸(V/STOL)は基底(ホバリング)に近接したvehicles。共通した特徴は体間の流体と力を生成するために外部表面を使用することである。現象は陸水表面上の運動との関連で広く知られている,流体として空気を有するが,水中運動に利用されていない。本研究では,浸漬表面間の流体の流れと底部から出てくる単一活性推力ジェットを持つロボットを利用した。多数の研究がV/STOLのための地上に衝突する単一および二重噴流について,とくにNASAされてきたが,類似の研究は,水ジェットが液面近傍を移動する水中無人機の動力学にどのように影響するかには存在していない。シミュレーションと最初の実験からの予備的結果は,スラスト力を変化させた多重安定平衡点のユニークな現象を示した。さらに,固定推力のための,二つの安定領域を示した:非常に近接し,ロボットは,滑りを可能にする薄い流体膜に基づいている場合体長以上離れたロボットによる他。近接で安定性は超音波検査のような接触検査に関連している。より大きなギャップは,視覚画像化への応用を持つ,推力ジェットと地面効果揚力の組み合わせは,ロボットはターゲット表面からの固定距離でホバリングを可能にする。本論文では,CFDシミュレーションと予備実験結果を通して,広範囲の水中検査作業のための適応できるである基本的なロボット設計を提示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： インフラストラクチャー ,  推力 ,  離陸 ,  *動作分析 ,  揚力 ,  無人機 ,  海底 ,  *ロボット ,  着陸 ,  パイプライン ,  ホバリング ,  米国航空宇宙局 ,  STOL機 ,  地面効果
準シソーラス用語： *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中 ,  近傍 ,  水中ロボット ,  ジェット衝突 ,  運動解析