抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,物体を操作するために協調する無人機(UAV)および無人地上車両(UGV)で構成されたシステムの制御に焦点を当てた。二ユニットはアクチュエータ飽和を受けると協力する所望の姿勢,位置と傾斜により特徴づけられる物体を移動させる。地上車両は対象物を展開ある位置に担当される制御戦略を提案し,航空機はその傾斜を調整する。地上車両は飽和比例微分制御則によって支配される。航空機である機械的相互接続を利用できることをこの問題のために設計された特異的にカスケード制御によって調節されている。システム全体の安定性は入力対状態安定性と小ゲイン定理議論を通して証明した。制約満足度の問題を解決するために,非線形参照ガバナー法を導入した。数値シミュレーションは,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】